6. MINDSTORMS

１年次の体験演習の授業で使ったLEGO MINDSTORMSを使って授業を進めていきます．

・センサの説明

センサはアナログ値をH8に送ります，センサから送られたアナログ値を上で学習したA/D変換をすることにより，マイコンが取り扱うことのできる状態に変換します。この変換結果を用いて条件分岐を行いさまざまな行動を行わせます．

本実験では

タッチセンサ
距離センサ
人体感知センサモジュール
赤外線センサスイッチ
赤外線式社交センサユニット
超音波式動きセンサ

を使用します．

　モータドライバの制御信号を再度掲載します．

制御信号0	制御信号1	モード
1	1	ブレーキ
1	0	正転
0	1	逆転
0	0	ストップ

制御信号はポート1データレジスタ（P1DR：H'FFFFC2）から出力します．ここから出力された制御信号がモータドライバICに入力されます．本実験で作成したロボットコントローラにはモータドライバICを４つ搭載しています．P1DRからの出力と４つのモータドライバICへの入力の関係は次の表のようになっています．bit番号の大きい方が制御信号1となります．

P1DR	MDIC3		MDIC2		MDIC1		MDIC0
bit	7	6	5	4	3	2	1	0
初期値	0	0	0	0	0	0	0	0

MDICはモータドライバICの略

モータドライバIC0：　bit0，1
モータドライバIC1：　bit2，3
モータドライバIC2：　bit4，5
モータドライバIC3：　bit6，7

マインドストームを使い，プログラムをしてマインドストームを動かします．

マインドストームを使ってロボットを作ります．そして，今まで学習してきたプログラムを用いて様々な動きを考えてください．