Paper †

2023年 †

• 非ホロノミックな拘束を有する移動ロボット群の制御－幾何学的な拘束条件への適応型フォーメーション制御－, 君田拓真, 山口博明, 米澤直晃, 2023年度精密工学会春季大会学術講演会, C58, 葛飾区, 東京理科大学, 2023.3.

2022年 †

• ステアリングを有する３叉移動機構の制御－リアプノフの安定性理論に基づくフィードバック制御系の設計－, 平山龍, 山口博明, 米澤直晃, 第65回自動制御連合講演会, 1K2-3, 葛飾区, 東京理科大学, 2022.11.
• ２台のモジュールトレーラを用いた連結車両システムの制御－チェインド・フォームに基づく操舵入力の設計－, 天野和真, 山口博明, 米澤直晃, 斉藤賢人, 第40回日本ロボット学会学術講演会, 4H1-08, 文京区, 東京大学, 2022.9.
• 蛇行運動と複数のステアリングを有するヘビ型ロボット, 米澤直晃, 山口博明, 河上篤史, 日本ロボット学会誌, Vol.40, No.4, pp.277-282, 2022.5.
• 直線型の摺動機構を備えた連結点を有する３台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御－正準系に基づく摺動機構の解析と制御－, 工藤聖人, 山口博明, 米澤直晃, 2022年度精密工学会春季大会学術講演会, J09, オンライン開催, 2022.3.
• 弧の字の摺動機構を備えた連結点を有する３台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御－最適制御系における重み係数の最急降下法による自動調整法－, 若林諒, 山口博明, 米澤直晃, 2022年度精密工学会春季大会学術講演会, J10, オンライン開催, 2022.3.
• 地図情報のない未知環境における４叉移動機構の制御－SLAMとVoronoi Diagramを用いた干渉回避を考慮した動作計画－, 牧野康弘, 山口博明, 米澤直晃, 2022年度精密工学会春季大会学術講演会, J16, オンライン開催, 2022.3.

2021年 †

• 弧の字の摺動機構を備えた連結点を有する３台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御－最適制御系の設計とその有効性の検証－, 若林諒, 山口博明, 米澤直晃, 第39回日本ロボット学会学術講演会, 1C4-04, オンライン開催, 2021.9.
• 弧の字の摺動機構を備えた連結点を有する３台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御, 工藤聖人, 山口博明, 米澤直晃, 野村洸介, 滝浦良木, 2021年度精密工学会春季大会学術講演会, C0315, オンライン開催, 2021.3.
• ２台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御－狭隘空間における確率的ロードマップ法に基づく動作計画－, 米澤直晃, 山口博明, 2021年度精密工学会春季大会学術講演会, C0316, オンライン開催, 2021.3.
• マルチステアリング・ヘビ型ロボットのための評価関数に基づく経路形状の適応型調整法－経路計画におけるＢ－スプライン曲線の制御点の自動操作－, 三室華子, 山口博明, 米澤直晃, 2021年度精密工学会春季大会学術講演会, C0319, オンライン開催, 2021.3.
• 複数のステアリングを有するヘビ型ロボットのための曲線合成に基づく持続的な運動を可能にする経路計画, 兀下敦史, 山口博明, 米澤直晃, 2021年度精密工学会春季大会学術講演会, C0320, オンライン開催, 2021.3.
• 地図情報のない未知環境における４叉移動機構の制御－局所的な環境の幾何学情報に基づく経路計画法－, 牧野康弘, 山口博明, 米澤直晃, 2021年度精密工学会春季大会学術講演会, C0321, オンライン開催, 2021.3.
• ２台のモジュールトレーラを用いた連結車両システムの実験機の開発, 山田雅貴, 山口博明, 米澤直晃, 2021年度精密工学会春季大会学術講演会, C0322, オンライン開催, 2021.3.

2020年 †

• マルチステアリング・ヘビ型ロボットのリアプノフの安定性理論に基づく全身経路追従フィードバック制御法, 鏡堂裕輝, 山口博明, 米澤直晃, 計測自動制御学会論文集, Vol.56, No.9, pp.442-453, 2020.9.

2019年 †

• 複数のステアリングを有するヘビ型ロボットのチェインド・フォームに基づく制御―複数のパラメトリック曲線の合成による持続的な運動を可能にする経路計画―, 兀下敦史, 山口博明, 米澤直晃, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3D3-01, 高松市, サンポート高松, 2019.12
• リアプノフの安定性理論に基づく4叉移動機構の経路追従制御とその検証, 佐藤嵩浩, 山口博明, 米澤直晃, 河上篤史, 計測自動制御学会論文集, Vol.55, No.9, pp.559-572, 2019.9.
• ポテンシャル関数を用いたT-RRTに基づくクアッドロータ型UAVの動作計画, 清田紘雅, 山口博明, 米澤直晃, 佐藤雄大, 第37回日本ロボット学会学術講演会, 1H1-09, 新宿区, 早稲田大学, 2019.9
• オフフック構造を有する３台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御―モーションコントロールのための仮想的な機械要素の導入―, 山口博明, 米澤直晃, 祖父江昭伸, 江畠宏紀, 第37回日本ロボット学会学術講演会, 1I3-05, 新宿区, 早稲田大学, 2019.9
• 複数のステアリングを有するヘビ型ロボットの制御―リアプノフの第２法に基づく速度可変全身経路追従フィードバック制御法―, 三室華子, 山口博明, 米澤直晃, 坂神達也, 第37回日本ロボット学会学術講演会, 1I3-07, 新宿区, 早稲田大学, 2019.9
• 長尺大型重量構造物を搬送するための２台のモジュールトレーラを用いた連結車両システムにおける複数の操作点の経路追従制御, 山田雅貴, 山口博明, 米澤直晃, 第37回日本ロボット学会学術講演会, 1I3-08, 新宿区, 早稲田大学, 2019.9
• 人間の生活空間におけるクアッドロータ型UAVの共存型自律飛行制御法, 窪田康平, 山口博明, 米澤直晃, 第37回日本ロボット学会学術講演会, 1M3-02, 新宿区, 早稲田大学, 2019.9

2018年 †

• 複数のステアリングを有するヘビ型ロボットのチェインド・フォームに基づく全身経路追従フィードバック制御法, 豊嶋賢, 山口博明, 米澤直晃, 中本博晃, 第61回自動制御連合講演会, 11D1, 名古屋市, 南山大学, 2018.11
• 複数のステアリングを有するヘビ型ロボットのリアプノフの第２法に基づく全身経路追従フィードバック制御法, 鏡堂裕輝, 山口博明, 米澤直晃, 新谷悠朔, 第61回自動制御連合講演会, 11D2, 名古屋市, 南山大学, 2018.11
• T-RRTに基づくクアッドロータ型UAVの動作計画法, 窪田康平, 山口博明, 塚本健太, 米澤直晃, 飯島一貴, 第61回自動制御連合講演会, 11E2, 名古屋市, 南山大学, 2018.11
• ６つの車軸と４つのステアリングを有する連結車両システムの制御, 酒井聡, 山口博明, 米澤直晃, 安光智基, 第61回自動制御連合講演会, 11F3, 名古屋市, 南山大学, 2018.11
• ３台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御―モーションコントロールのための仮想的な車両型移動ロボットの導入―, 出本雅人, 山口博明, 米澤直晃, 足立拓, 第61回自動制御連合講演会, 11F4, 名古屋市, 南山大学, 2018.11
• 仮想的な機械要素を有するヘビ型ロボットの動力学的経路追従フィードバック制御法, 山口博明, 野木滉一郎, 米澤直晃, 冨岡明弘, 計測自動制御学会論文集, Vol.54, No.6, pp.574-587, 2018.6.
• 5つの車軸と3つのステアリングを有する連結車両システムの制御―モーションコントロールのための仮想的な機械要素の導入―, 山口博明, 河上篤史, 上田和辰, 米澤直晃, 計測自動制御学会論文集, Vol.54, No.5, pp.518-531, 2018.5.

2017年 †

• 仮想的な機械要素を用いたヘビ型ロボットの経路追従フィードバック制御法とその実験的検証, 冨岡明弘, 山口博明, 米澤直晃, 第60回自動制御連合講演会, FrC1-5, 調布市, 電気通信大学, 2017.11
• ５つの車軸と３つのステアリングを有する連結車両システムの制御（搬送対象物の確率論的動作計画）, 上田和辰, 山口博明, 米澤直晃, 第60回自動制御連合講演会, FrC2-2, 調布市, 電気通信大学, 2017.11
• 複数のステアリングを有するヘビ型ロボットの全身経路追従フィードバック制御法，野木滉一郎, 山口博明, 米澤直晃，計測自動制御学会論文集，Vol.53，No.9，pp.509-522，2017.9.

2016年 †

• ５つの車軸と３つのステアリングを有する連結車両システムの動力学的解析, 安光 智基, 赤坂初音, 山口博明, 米澤直晃, 第59回自動制御連合講演会, ThA7-1, 北九州市, 北九州国際会議場, 2016.11
• 複数のパラメトリック曲線の合成を用いたヘビ型ロボットのための経路計画法, 遠山雄, 山口博明, 米澤直晃, 第59回自動制御連合講演会, ThB7-2, 北九州市, 北九州国際会議場, 2016.11
• 複数のステアリングを有するヘビ型ロボットの経路追従フィードバック制御法, 野木滉一郎, 山口博明, 米澤直晃, 第59回自動制御連合講演会, ThB7-3, 北九州市, 北九州国際会議場, 2016.11
• VRを利用したナビゲータの知覚判断に基づくUAVの飛行動作計画システムの開発, 塚本健太, 山口博明, 米澤直晃, 第59回自動制御連合講演会, ThC6-5, 北九州市, 北九州国際会議場, 2016.11
• リアプノフの第２法に基づく４叉移動機構の経路追従フィードバック制御法, 佐藤嵩浩, 山口博明, 米澤直晃, 第59回自動制御連合講演会, FrA6-6, 北九州市, 北九州国際会議場, 2016.11

2015年 †

• 協調搬送システムのためのナビゲータの身体的な運動を介したモーションジェネレータの開発, 塚本健太, 山口博明, 米澤直晃, 河上篤史, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 1K1-07, 文京区, 東京電機大学, 2015.9
• 協調搬送システムのモーションコントロールに基づいたRRTによる動作計画法の提案, 和久澤慶将, 寺島貴大, 山口博明, 米澤直晃, 河上篤史, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 1K2-02, 文京区, 東京電機大学, 2015.9
• ヘビ型ロボットの制御における不静定問題の定式化とその解法, 野木滉一郎, 遠山雄, 山口博明, 米澤直晃, 河上篤史, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 3H3-01, 文京区, 東京電機大学, 2015.9
• "Control of Two Manipulation Points of a Cooperative Transportation System with Two Car-like Vehicles Following Parametric Curve Paths," Hiroaki Yamaguchi, Ai Nishijima, Atsushi Kawakami. Robotics and Autonomous Systems, Vol.63, No.1, pp.165-178, January 2015.

2014年 †

• 2台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムのモーション制御, 吉田祐介, 山口博明, 河上篤史, 米澤直晃, 第32回日本ロボット学会学術講演会, 1Q1-02, 福岡市, 九州産業大学, 2014.9
• 4叉移動機構の斜面における経路追従実験, 米澤直晃, 永井駿, 山口博明, 河上篤史, 第32回日本ロボット学会学術講演会, 3D1-04, 福岡市, 九州産業大学, 2014.9
• 非ホロノミックな拘束を考慮した交通シミュレータの開発（緩和曲線に基づく経路計画と隊列走行の実現）, 土橋直明, 山口博明, 河上篤史, 米澤直晃, 第32回日本ロボット学会学術講演会, 3D1-05, 福岡市, 九州産業大学, 2014.9
• ラグランジュ力学に基づく4叉移動機構の動力学的解析, 永井駿, 山口博明, 河上篤史, 米澤直晃, 第32回日本ロボット学会学術講演会, 3D1-06, 福岡市, 九州産業大学, 2014.9

2013年 †

• 4叉移動機構の制御（速度可変経路追従フィードバック制御法とその実験的検証）, 髙橋亮介, 山口博明, 河上篤史, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 3H1-03, 八王子市, 首都大学東京 南大沢キャンパス, 2013.9
• 3叉移動機構の動力学的解析, 山﨑正太郎, 山口博明, 河上篤史, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 3H1-04, 八王子市, 首都大学東京 南大沢キャンパス, 2013.9
• 5つの車軸と3つのステアリングを有する連結車両システムの制御（搬送対象物のモーションコントロール）, 田中圭哉, 山口博明, 河上篤史, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 3H1-05, 八王子市, 首都大学東京 南大沢キャンパス, 2013.9

2012年 †

• 2台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御（荷台上における2つの操作点の経路追従フィードバック制御法）, 鈴木龍一, 山口博明, 河上篤史, 日本機械学会論文集, Ｃ編, Vol.78, no.795, pp.3650-3664, 2012.11.
• "Control of a Trident Steering Walker - Design of Motion Parameters Based on a Propulsion Transfer Function", Hiroaki Yamaguchi, Toshiyuki Takeda and Atsushi Kawakami, Intelligent Autonomous Systems 12, Vol.2, pp.693-705, Springer, October 2012.
• "Control of a Trident Steering Walker - Design of Motion Parameters Based on a Propulsion Transfer Function-", Hiroaki Yamaguchi, Toshiyuki Takeda and Atsushi Kawakami, Proceedings of International Conference on the 12th Intelligent Autonomous Systems (IAS2012), Jeju, Korea, June 2012.
• 5つの車軸と3つのステアリングを有する連結車両システムにおける3つの操作点の経路追従フィードバック制御法, 石田和之, 山口博明, 河上篤史, 荒川賢一, 田邊麻衣, 間渕浩美, 日本ロボット学会第30回記念学術講演会, 2F2-6, 札幌市, 札幌コンベンションセンター, 2012.9.
• 魚型移動機構の経路追従制御, 竹田敏之, 山口博明, 河上篤史, 日本ロボット学会第30回記念学術講演会, 4F2-5, 札幌市, 札幌コンベンションセンター, 2012.9

2011年 †

• "Formation Vector Control of Nonholonomic Mobile Robot Groups and Its Experimental Verification", Hiroaki Yamaguchi, Yoichi Kanbo and Atsushi Kawakami, International Journal of Vehicle Autonomous Systems, Vol.9, No.1-2/2011, pp.26-45, January 2011.
• "Control of a Five-axle, Three-steering Coupled-vehicle System and its Experimental Verification", Hiroaki Yamaguchi, Masato Mori and Atsushi Kawakami, Proceeding of the 18th IFAC World Congress, pp.12976-12984, Milano, Italy, September 2011.
• 5つの車軸と3つのステアリングを有する連結車両システムの制御, 石田和之, 福田幸正, 山口博明, 河上篤史, 第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2I2-4, 江東区, 芝浦工業大学, 2011.9.
• ステアリングを有する３叉移動機構の制御, 竹田敏之, 藤代渉, 山口博明, 河上篤史, 第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1I2-2, 江東区, 芝浦工業大学, 2011.9.

2010年 †

• ステアリングをもつ３叉移動機構の速度可変経路追従フィードバック制御法とその実験的検証，森永拓哉，山口博明，河上篤史，日本機械学会論文集，Ｃ編，Vol.76，No.762，pp.351-360，2010.2.
• ５つの車軸と３つのステアリングを有する連結車両システムの制御，山口博明，森将人，河上篤史，計測自動制御学会論文集，Vol.46，No.6，pp.317-326，2010.6.
• ２台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの速度可変経路追従フィードバック制御法とその実験的検証，山口博明，平本知也，河上篤史，日本機械学会論文集，Ｃ編，Vol.76，No.767，pp.1753-1762，2010.7.
• "A Path-following Feedback Control Law with A Variable Velocity for A Trident Steering Walker and Its Experimental Verification", Hiroaki Yamaguchi, Takuya Morinaga and Atsushi Kawakami, Proceedings of the 8th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS2010), pp.1187-1192, Bologna, Italy, August 2010.
• "A Path Following Feedback Control Method Using Parametric Curves for A Cooperative Transportation System with Two Car-like Mobile Robots", Hiroaki Yamaguchi, Masato Mori and Atsushi Kawakami, Proceedings of the 7th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles (IAV2010), WC1-01, pp.1-6, Lecce, Italy, September 2010.
• 2台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御 -荷台上における2つの操作点の経路追従フィードバック制御法-, 鈴木龍一, 山口博明, 河上篤史, 第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1P3-1, 名古屋市, 名古屋工業大学, 2010.9.
• 複数車両の隊列における融合・分離制御, 小室翔, 山口博明, 河上篤史, 第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1P3-2, 名古屋市, 名古屋工業大学, 2010.9.

2009年 †

• "Formation Vector Control of Nonholonomic Mobile Robot Groups", Hiroaki Yamaguchi, Yoichi Kanbo and Atsushi Kawakami, Proceedings of the 9th IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO2009), pp.505-510, Gifu-shi, Gifu, Japan, September 2009.
• ステアリングをもつ3叉移動機構の速度可変経路追従フィードバック制御法, 森永拓哉, 山口博明, 河上篤史, 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3M1-04, 横浜市, 横浜国立大学, 2009.9.
• 4つのステアリングを持つ平面5節リンク移動機構の開発, 渡辺正記, 山口博明, 河上篤史, 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3K2-02, 横浜市, 横浜国立大学, 2009.9.

2008年 †

• ２台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムのパラメトリック曲線を用いた経路追従フィードバック制御系の設計，山口博明，森将人，河上篤史，計測自動制御学会論文集，Vol.44，No.10，pp.819-828，2008.10.
• 3叉移動機構の開発, 森永拓哉, 山口博明, 河上篤史, 関泰士, 渡辺正記, 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3E1-08, 神戸市, 神戸大学, 2008.9.
• 4つのステアリングを持つ平面6節リンク移動機構の制御, 渡辺正記, 山口博明, 河上篤史, 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3C2-01, 神戸市, 神戸大学, 2008.9.
• 2台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムにおける非ホロノミックな拘束を満たす探索空間の構造化とその動作計画, 野村昌平, 山口博明, 河上篤史, 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3C2-03, 神戸市, 神戸大学, 2008.9.
• 複数のステアリングを持つヘビ型ロボットの制御, 関泰士, 山口博明, 河上篤史, 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3H2-04, 神戸市, 神戸大学, 2008.9.

2007年 †

• ２台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムのChained Form に基づく制御～実験機による開ループ制御法の検証～，山口博明，小林聖人，河上篤史，日本機械学会論文集，Ｃ編，Vol.73，no.735，pp.3016-3023，2007.11.
• ２台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムのRRT による動作計画, 川田俊也, 山口博明, 第50回自動制御連合講演会講演論文集, 2007/11/25
• ２台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御 －パラメトリック曲線による経路計画－, 山口博明, 押田裕輔, 河上篤史, 第50回自動制御連合講演会講演論文集, 2007/11/25
• ステアリングをもつ3叉移動機構の経路追従フィードバック制御法, 森永 拓哉, 2007年度先端ロボット工学合同ワークショップ予稿集, 2007/11/17

2006年 †

• 計算幾何学に基づく２台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの動作計画, 川田 俊也, 2006年度先端ロボット工学合同ワークショップ予稿集, 2006/12/2
• ２台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムのChained Formに基づく制御 －制御方法の実験的検証－, 前澤 那月, 2006年度先端ロボット工学合同ワークショップ予稿集, 2006/12/2

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